Andrzej Zaorski ukończył studia na Państwowej Wyższej Szkole Teatralnej w Warszawie w 1965 r. Debiutował w warszawskim Teatrze Współczesnym. Później występował m.in. w teatrach Ateneum, Narodowym, Powszechnym czy Kwadrat. Pojawiał się też w kabaretach U Lopka, Pod Egidą, 60-tka i Kaczuch Show. W latach 70. uczestniczył w produkcjach cyklicznych programów telewizyjnych (m.in. "Gallux Show", "Studio Gama") oraz radiowych ("60 minut na godzinę"). W 1991 r. otrzymał nagrodę Wiktora (dla osobowości telewizyjnej).
Andrzej Zaorski był odtwórcą ról w Teatrze Polskiego Radia i Teatrze Telewizji. Występował w powieści radiowej "W Jezioranach", "Kabareciku Reklamowym" oraz w "60 minut na godzinę".
W 2006 roku otrzymał Złoty Mikrofon za "wszechstronny talent i umiejętności ofiarowane Polskiemu Radiu".
W 2004 r. przebył udar mózgu, co spowodowało paraliż i znaczne ograniczenie zdolności wysławiania się. Swoje przeżycia opisał w opublikowanej w 2006 roku powieści "Ręka, noga, mózg na ścianie". Mimo trudności do końca brał udział w nagraniach powieści "W Jezioranach".
