Przyjmuje się, że pierwsza szczoteczka do zębów została wynaleziona w Chinach około 1498 roku i wykonana była ze świńskiego włosia, przymocowanego do kawałka kości lub bambusa.
W krajach arabskich używano narzędzia o nazwie miswak lub siwak wykonanego z gałązek lub korzeni roślin wykazujących własności bakteriobójcze. Popularne było także pocieranie zębów kredą lub sodą oczyszczoną.
Najprawdopodobniej pierwszą szczoteczkę do zębów produkowaną masowo stworzył w 1780 roku William Addis z Anglii. Ale szczoteczki z włosiem zwierząt wciąż nie były najlepszym rozwiązaniem: sierść zawierała bakterie, nie schła zbyt dobrze, a pojedyncze włosy często wypadały.
Dlatego też najlepszym rozwiązaniem okazały się szczoteczki z materiałami syntetycznymi. Pierwsza z nylonowym włosiem wyprodukowana została w 1938 roku.
