Przed I wojną światową karierę wiązał z prawem. Studia w tym zakresie ukończył w Krakowie. Aplikację sędziowską przerwał mu wybuch Wielkiej Wojny. Od 1914 roku służył w Legionach. Walczył w oddziale płk. Zygmunta Zielińskiego.
12:29 Malinowski o akcesie i Miłotkowie.mp3 Generał Tadeusz Malinowski o akcesie do Legionów Polskich i walkach pod Mołotkowem 29 października 1914. (RWE 17.06.1971)
- Zdarzyło się tam płk. Zielińskiemu, że dostał pocisk kozacki w lewą pierś. Z przerażeniem, leżąc w okopie, zobaczyłem, jak chwycił się ręką za serce i nagle pochylił na koński kark. Jakaż była chwilę później radość, gdy pułkownik wyjął z uśmiechem grubą i srebrną papierośnicę. Utkwiła w niej kula kozacka – wspominał generał na antenie Rozgłośni Polskiej Radia Wolna Europa.
Droga do Francji
Po traktacie brzeskim, który kończył udział Rosji w I wojnie światowej i zostawiał sprawę Polski formalnie otwartą, a de facto w gestii państw centralnych, jako że tereny Królestwa Polskiego zostały po niemieckiej stronie granicy, przebił się na wschód, gdzie przyłączył się do formowanego II Korpusu Polskiego.
- Wiosna tego roku była pełna uroku i entuzjazmu. Byliśmy na Sienkiewiczowskich szlakach: Chocim, Kamieniec Podolski (...) Wjeżdżając do Humania na czele szwadronu straży przedniej zostałem niespodzianie zasypany naręczami bzu i fiołków przez masę harcerzy i ludności miasta, okazało się, że wzięto mnie za gen. Hallera - wspominał generał.
06:47 Malinowski o Błękitnej Armii.mp3 Wspomnienia gen. Tadeusza Malinowskiego o przedostaniu się do Francji i formowaniu Błękitnej Armii, fragment audycji "Legenda Błękitnej Armii". (RWE, 2.07.1967)
Szczęście odwróciło się od Malinowskiego wkrótce pod Kaniowem, gdzie 11 maja 1918 rozegrała się bitwa między Polakami i Niemcami. Z niewoli udało mu się zbiec i odnaleźć gen. Hallera. Wraz z nim przedostał się do Francji, gdzie organizował Błękitną Armię jako szef Oddziału Organizacyjnego. Razem z jej jednostkami powrócił do Polski w 1919 roku.
Wojna polsko-bolszewicka
Lato 1920 roku przyniosło zagrożenie ze wschodu w postaci nacierającej armii bolszewickiej. Zwycięstwo nad czerwonym potopem ze wschodu wymagało wysiłku całego społeczeństwa. Malinowski pełnił wówczas służbę w Sztabie Armii Ochotniczej.
- Generał Haller zaraz na początku polecił mi zaprosić na zebranie szereg literatów i pisarzy oraz plastyków polskich i zaapelować do nich o napisanie odpowiednich odezw wzywających pod broń i opracowanie afiszów propagandowych. Zebranie, które zorganizowałem pod koniec czerwca, dało znakomity rezultat - mówił generał. - Wychodząc z zebrania Kornel Makuszyński powiedział mi: "Teraz nareszcie czuję się żołnierzem".
Bitwa Warszawska - zobacz serwis specjalny: 
W czasie bitwy warszawskiej 1920 roku walczył z Armią Konną Siemiona Budionnego.-Walki polegały na ciągłej szarpaninie – mówił Tadeusz Malinowski.
08:05 Malinowski_bitwa warszawska.mp3 Wspomnienia gen Tadeusza Malinowskiego - na temat bitwy pod Warszawą w sierpniu 1920 podczas wojny polsko-bolszewickiej. (RWE, 18.06.1970)
Sztabowiec i organizator
Gwiazdek generalskich dosłużył się w 1930 roku. W międzyczasie zajmował szereg stanowisk dowódczych. W 1936 został zastępcą Szefa Sztabu Głównego i kierownikiem Sekretariatu Komitetu Obrony Rzeczpospolitej, jednego z trzech – obok Głównego Inspektoratu i Ministerstwa Spraw Wojskowych - organów dowódczych armii.
Po klęsce wrześniowej przedostał się do Francji, gdzie działał w Komisji Ewakuacyjnej Rodzin Ministerstwa Spraw Wojskowych. Podobną funkcję sprawował po ewakuacji do Wielkiej Brytanii. Tam, w 1942 roku został I zastępcą wiceministra obrony narodowej.
Po wojnie pozostał na emigracji. Przez dwa lata po zakończeniu konfliktu kierował Funduszem Społecznym Żołnierzy. W okresie od 18 stycznia do 11 sierpnia 1954 roku sprawował urząd kierownika Ministerstwa Obrony Narodowej w gabinecie Jerzego Hryniewskiego. Zmarł 4 maja 1980 w Londynie.
bm