- Byłeś człowiekiem reprezentacyjnym, nie tylko przez wygląd i elegancję. (...) Byłeś reprezentacyjny jako mąż, ojciec, katolik - człowiek, który rozumiał kościół. (...) Byłeś, drogi Kaziu, wielkim ceremoniarzem. (...) Wierzymy, że jesteś teraz wielkim ceremoniarzem boskim, że w niebie ustawiasz w szyku anioły - żegnał generała ks. Sławomir Żarski.
Jako dowódca Garnizonu Warszawa, gen. Gilarski odpowiadał za organizację największych uroczystości. Opracował pierwszy po 1989 podręcznik "Ceremoniał wojskowy", według którego wojsko uczestniczy w ceremoniach patriotyczno-religijnych.
11 listopada 2006 otrzymał stopień generała brygady i objął stanowisko dowódcy Garnizonu Warszawa.
Absolwent Wyższej Szkoły Oficerskiej Wojsk Zmechanizowanych im. T. Kościuszki we Wrocławiu, Wyższej Szkoły Pedagogicznej w Krakowie i Podyplomowego Studium Pedagogiki w Akademii Obrony Narodowej.
Odznaczony między innymi Krzyżem Oficerskim i Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski i Złotym Krzyżem Zasługi.
Miał 55 lat.
Spoczywa na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach.
